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breederbai / grapilot
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GitHub license

该项目已经停止更新,请访问新项目地址:Microbee Autopilot

概述

grapilot是使用C语言、基于面向对象编程思想实现的开源自驾仪。grapilot项目包括飞控软件和数字飞机,windows下的软件在环仿真使用十分简单。

核心算法借鉴px4、ardupilot、fmt的实现和思路,RTOS使用rtthread。该项目的初衷是降低学习飞控及了解px4、ardupilot的门槛,让更多的人可以快速了解飞控的使用、调试及原理。

项目地址https://gitee.com/breederbai/grapilot

特点

grapilot具有轻量级,易于阅读和使用的特点,并且兼具稳定性和实时性。

  • 支持多种编译工具,keil、vs2019工程由env工具自动生成。
  • C 语言编写的轻量级飞控系统,更易使用和二次开发。
  • 导航、控制算法借鉴于px4和ardupilot,成熟稳定。
  • 支持当前最流行的开源飞控硬件 Pixhawk。
  • 更高运行效率和更低的CPU使用率。提供更大算力空间用以提高算法复杂度和运行频率。
  • 支持 Mavlink V2.0和主流地面站 QGC,Mission Planner等。
  • 支持windows下的软件在环仿真。
  • 高度模块化,松耦合的软件架构,易于裁剪和移植。

硬件平台

  • Pixhawk: version 2.4.6 or 2.4.8.
  • 未来将支持更多硬件.

开发环境

grapilot支持多种工具进行开发:

  • keil uvision5
  • 工具链: RT-Thread env: download
  • visual studio 2019 (用于Windows下的SITL)

编译

针对不同硬件平台的编译工程统一在grapilot/platform目录下

  • Pixhawk硬件:
    • 在grapilot/platform/board/fmuv2目录下,用keil5打开project.uvprojx进行编译
    • 在grapilot/platform/board/fmuv2目录下,打开env工具(教程),输入scons -j4进行编译
  • windows下的软件在环仿真:
    • 在grapilot/platform/simulator/windows目录下,用vs2019打开project.sln,点击运行,即可启动软件仿真。
    • 使用QGC添加UDP连接方式,监听端口27750,目标主机127.0.0.1:27650。点击连接即可连接软件仿真的飞控。

微信公众号

grapilot

注意事项

  1. grapilot使用utf8编码格式,国内默认编码格式为GB2312,在编译时有可能因为编码格式不同而导致报错(I49FU8)。

License

Apache-2.0

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使用C语言编写、基于面向对象编程思想实现的多旋翼开源自驾仪。 expand collapse
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