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预测器为每个障碍物生成预测轨迹。在这里，假设我们想给我们的车辆增加一个新的预测器，用于其他类型的障碍，步骤如下：
Predictor 的类NewPredictor
prediction_conf.proto中添加一个新的预测期类型如下步骤将会指导您在预测器中添加一个 NewPredictor。
Predictor 的类在文件夹 modules/prediction/predictor/vehicle中创建一个名为new_predictor.h的文件，文件内容如下：
#include "modules/prediction/predictor/predictor.h"
namespace apollo {
namespace prediction {
class NewPredictor : public Predictor {
public:
void Predict(Obstacle* obstacle) override;
// Other useful functions and fields.
};
} // namespace prediction
} // namespace apollo
NewPredictor
在创建了 new_predictor.h的文件夹中创建文件 new_predictor.cc。 文件内容如下:
#include "modules/prediction/predictor/vehicle/new_predictor.h"
namespace apollo {
namespace prediction {
NewPredictor::Predict(Obstacle* obstacle)() {
// Get the results from evaluator
// Generate the predicted trajectory
}
// Other functions
} // namespace prediction
} // namespace apollo
prediction_conf.proto中添加一个新的预测期类型 enum PredictorType {
LANE_SEQUENCE_PREDICTOR = 0;
FREE_MOVE_PREDICTOR = 1;
REGIONAL_PREDICTOR = 2;
MOVE_SEQUENCE_PREDICTOR = 3;
NEW_PREDICTOR = 4;
}
在 modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中, 更新 predictor_type部分如下:
obstacle_conf {
obstacle_type: VEHICLE
obstacle_status: ON_LANE
evaluator_type: NEW_EVALUATOR
predictor_type: NEW_PREDICTOR
}
更新 CreateEvluator( ... ) 如下:
case ObstacleConf::NEW_PREDICTOR: {
predictor_ptr.reset(new NewPredictor());
break;
}
更新 RegisterPredictors() 如下:
RegisterPredictor(ObstacleConf::NEW_PREDICTOR);
预测器为每个障碍物生成预测轨迹。在这里，假设我们想给我们的车辆增加一个新的预测器，用于其他类型的障碍，步骤如下：
Predictor 的类NewPredictor
prediction_conf.proto中添加一个新的预测期类型如下步骤将会指导您在预测器中添加一个 NewPredictor。
Predictor 的类在文件夹 modules/prediction/predictor/vehicle中创建一个名为new_predictor.h的文件，文件内容如下：
#include "modules/prediction/predictor/predictor.h"
namespace apollo {
namespace prediction {
class NewPredictor : public Predictor {
public:
void Predict(Obstacle* obstacle) override;
// Other useful functions and fields.
};
} // namespace prediction
} // namespace apollo
NewPredictor
在创建了 new_predictor.h的文件夹中创建文件 new_predictor.cc。文件内容如下:
#include "modules/prediction/predictor/vehicle/new_predictor.h"
namespace apollo {
namespace prediction {
NewPredictor::Predict(Obstacle* obstacle)() {
// Get the results from evaluator
// Generate the predicted trajectory
}
// Other functions
} // namespace prediction
} // namespace apollo
prediction_conf.proto中添加一个新的预测器类型 enum PredictorType {
LANE_SEQUENCE_PREDICTOR = 0;
FREE_MOVE_PREDICTOR = 1;
REGIONAL_PREDICTOR = 2;
MOVE_SEQUENCE_PREDICTOR = 3;
NEW_PREDICTOR = 4;
}
在 modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中，更新 predictor_type部分如下:
obstacle_conf {
obstacle_type: VEHICLE
obstacle_status: ON_LANE
evaluator_type: NEW_EVALUATOR
predictor_type: NEW_PREDICTOR
}
更新 CreateEvluator( ... ) 如下:
case ObstacleConf::NEW_PREDICTOR: {
predictor_ptr.reset(new NewPredictor());
break;
}
更新 RegisterPredictors() 如下:
RegisterPredictor(ObstacleConf::NEW_PREDICTOR);
完成以上步骤后，一个新的预测器就创建好了。
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