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harryzhang / 2021吉林省电子设计大赛程序

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(云编程)2020吉林省电子设计大赛程序模板(A题)

实现视频

传送链接

新特性

目的

  • 本程序仅仅是出于干饭目的和为了练习数据结构和C++然后花了点时间练习下编程(主要是手痒)。
  • 本程序基于C++编程,有能力的同学可以在上面继续编写,如果你只会C建议你新建个.c文件然后再引用C++的类进行赋值操作。

实现原理(仅描述基础部分 扩展部分自己想)

向前运行(采用丝杆+直流减速电机,不转的时候用手推不动):

1.先测量电机1、2空转时的电流。
2.电机1正转,给一个恒定的PWM,电机2不转。
3.检测电机1的电流,到达一定阈值(表示一定力度)时,记录下当时电流为△i。
4.使能电机2旋转,通过pid控制电机2,使电机1电流一直在△i左右。直线运动。

如何定位(本程序默认采用编码器):

1.(无编码器)通过记录恒定输出电机、电流大小所对应的位移关系通过积分过得当前笔的位置。
2.(有编码器)直接读取编码器就行了。

状态

  • 代码一定会有Bug,并且不再维护。慎用。
  • 我个人感觉我的写的已经非常标准了,实现+函数命名+注释+变量命名已经非常详细了,代码风格是仿照google写的,就算有些地方不注释也能看出来哪个是干什么的吧,难道不是吗QAQ.

题目

第一页 第二页

硬件接线(STM32F103ZET6)

硬件接线1 硬件接线2

电机线改到PC6/PC7/PC8/PC9

编译状态

编译状态

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2021吉林省电子设计大赛程序模板(电机夹具那道题) expand collapse
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