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*采用下表所示的DH数据可以求得八组解析解,当第3个关节的a有值时,只有前四组解满足要求
*在B样条曲线规划器APP:plot_by_click,通过点击生成一条B样条曲线,使机械臂沿着该曲线进行运动 *同时关节角度是平滑变化的
*采用梯度下降法,计算直线轨迹或B样条曲线轨迹的最短时间
j | theta | d | a | alpha |
---|---|---|---|---|
1 | q1 | 1 | 0 | pi/2 |
2 | q2 | 0 | 2 | 0 |
3 | q3 | 0 | 0 | pi/2 |
4 | q4 | 2 | 0 | pi/2 |
5 | q5 | 0 | 0 | -pi/2 |
6 | q6 | 1 | 0 | 0 |
修改函数Cartesian_traj_bezier_curve.m
新增函数Cartesian_traj_free_curve_bezier.m
新增脚本Free_curve.m
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