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ink315 / inertial odometry

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inertial odometry

介绍

对惯性导航的五种姿态解算方法进行了实现,并进行了对比,计算表明后四种姿态解算方法的结果是完全相同的,第一种近似方法偏差较大。

设计出发点

  • 在3D视觉、惯性导航、雷达里程计与建图等研究中,里程计问题 (Odometry)是对传感器(相机,IMU,雷达)位置和姿态的追踪, 是3D同步定位和建图的基础。

  • 传感器位置和姿态变化可以由多种方法检测,包括基于IMU的里 程计,基于视觉的里程计、基于雷达的里程计等。

  • 传感器位姿的表达可以划分为旋转矩阵、角轴、四元数多种表达 方式、相关论文中采用不同的表达造成阅读上难于理解。

  • 本项目总结里程计计算中传感器3D位姿表达和计算方法,可作为理解相关论文的基础

项目说明

对惯性导航的五种姿态解算方法进行了实现,并进行了对比,实现了两种零速检测方法,并进行了对比。

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MIT License Copyright (c) 2021 ink315 Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction, including without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to the following conditions: The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or substantial portions of the Software. THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.

简介

对惯性导航的五种姿态解算方法进行了实现,并进行了对比,计算表明后四种姿态解算方法的结果是完全相同的,第一种近似方法偏差较大。 展开 收起
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