代码拉取完成,页面将自动刷新
同步操作将从 ApolloAuto/apollo 强制同步,此操作会覆盖自 Fork 仓库以来所做的任何修改,且无法恢复!!!
确定后同步将在后台操作,完成时将刷新页面,请耐心等待。
本文档提供了如何在本地运行RTK定位模块的方法。
bash docker/scripts/dev_start.sh
bash docker/scripts/dev_into.sh
# (Optional) To make sure you start clean
bash apollo.sh clean -a
bash apollo.sh build_opt
cyber_launch start /apollo/modules/localization/launch/rtk_localization.launch
在/apollo/data/log目录下,可以看到定位模块输出的相关log文件。
在下载好的定位demo数据中,找到一个名为"apollo3.5"的文件夹,假设该文件夹所在路径为DATA_PATH。
cd DATA_PATH/records
cyber_recorder play -f record.*
运行可视化工具
cyber_launch start /apollo/modules/localization/launch/msf_visualizer.launch
该可视化工具首先根据定位地图生成用于可视化的缓存文件,存放在/apollo/cyber/data/map_visual目录下。
然后接收以下topic并进行可视化绘制。
可视化效果如下
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