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辨识实验产生数据文件:IDtest_NoWind_17.3.24 采取闭环辨识。当四旋翼处于悬停状态下,在横滚roll、俯仰pitch、偏航yaw三个方向参考输入信号处添加GBN激励信号,激励信号相关参数如下: 平均转换时间:2s 信号幅值:0.3rad=17.2度 机理模型的采样时间为0.01s,每次运行仿真程序,从启动到达悬停需要10秒左右的时间,故设计辨识实验时常100秒,从15秒开始加入GBN测试信号。 根据经验:(U2,U3,U4) 与 (pitch_rate,roll_rate,yaw_rate)线性关系 %数据读取matlab代码 %% data read %-------------------------------------2016/11/22 lby deltaT = raw_data.deltaT; t=raw_data.time ; pitch=raw_data.x_pd(:,1); pitch_rate=raw_data.x_pd(:,2); roll=raw_data.x_pd(:,3); roll_rate=raw_data.x_pd(:,4); yaw=raw_data.x_pd(:,5); yaw_rate=raw_data.x_pd(:,6); z=raw_data.x_pd(:,7); z_rate=raw_data.x_pd(:,8); x=raw_data.x_pd(:,9); x_rate=raw_data.x_pd(:,10); y=raw_data.x_pd(:,11); y_rate=raw_data.x_pd(:,12); u1=raw_data.u_pd(:,1); u2=raw_data.u_pd(:,2); u3=raw_data.u_pd(:,3); u4=raw_data.u_pd(:,4);
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