px4_command

简介

px4_command功能包是一个基于PX4开源固件及Mavros功能包的开源项目，旨在为PX4开发者提供更加简洁快速的开发体验。目前已集成无人机外环控制器修改、目标追踪及避障等上层开发代码，后续将陆续推出涵盖任务决策、路径规划、滤波导航、单/多机控制等无人机科研及开发领域的功能。

安装

1. 通过二进制的方法安装Mavros功能包

   请参考: https://github.com/mavlink/mavros

   如果你已经使用源码的方式安装过Mavros功能包，请先将其删除。

2. 在home目录下创建一个名为 "px4_ws" 的工作空间

   mkdir -p ~/px4_ws/src

   cd ~/px4_ws/src

   catkin_init_workspace

   大部分时候，需要手动进行source，打开一个新终端

   gedit .bashrc

   在打开的bashrc.txt文件中添加 source /home/$(your computer name)/px4_ws/devel/setup.bash

3. 下载并编译 px4_command 功能包

   cd ~/px4_ws/src

   git clone https://github.com/amov-lab/px4_command.git

   cd ..

   catkin_make

坐标系说明

本功能包中所有变量均为 ENU 坐标系（同Mavros，异于PX4固件）

MAVROS does translate Aerospace NED frames, used in FCUs to ROS ENU frames and vice-versa. For translate airframe related data we simply apply rotation 180° about ROLL (X) axis. For local we apply 180° about ROLL (X) and 90° about YAW (Z) axes