六足机器人

介绍。

制作仿生六足机器人的完整制作教程，该教程包含3D打印文件和制作全流程。

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B站视频：https://www.bilibili.com/video/BV15x4y1N7id/?pop_share=1&vd_source=1608f0247af63a025b4aed15bc542838

六足机器人是一种用六条腿行走的机械人。由于机器人可以在三条或更多条腿上保持静态稳定，因此六足机器人机器人在移动方式方面具有很大的灵活性。

许多六足机器人机器人的生物学灵感来自六足机器人运动。六足机器人可用于测试有关昆虫运动、运动控制和神经生物学的生物学理论。

硬件架构

硬件件架构说明

需要用到的电子元器件(图片在电子元器件文件夹）

1.32路舵机控制板

2.mini D1 wifi ESP8266开发板ModeMcu

3.SG90 9g舵机

4.HENGE 恒吉4A UBEC

5.电源降压模块

6.杜邦线若干+电源

安装教程

1. 3D打印清单(文件存放于3D打印文件夹中）：

   3xcoxa-a.SLDPRT

   3xcoxa-b.SLDPRT

   3xfemur-a.SLDPRT

   3xfemur-b.SLDPRT

   1xhex-body-short.SLDPRT

   1xhex-cover-short.SLDPRT

   6xshield.SLDPRT

   3xtibia-a.SLDPRT

   3xtibia-b.SLDPRT

2. 六足机器人的组装教程

   整体组装示意图

具体组装流程:(因涉及图片较多 具体流程图片放在零件到整体文件夹 里 ）

搭建视频教程：https://www.bilibili.com/video/BV1oY4y1X7rZ/?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_dynamic.content.click&vd_source=1608f0247af63a025b4aed15bc542838

3. 线路组装教程

   整体线路连接示意图

舵机连接说明

1.来自 UBEC 的 5v 电源输出 （+）

2.来自UBEC和迷你降压的地面

3.5V 电源输出 （+） 从迷你降压

4.至 Wemos D1 迷你 G 引脚

5.至 Wemos D1 迷你 5v 引脚

6.至 Wemos 迷你 RX 引脚

7.至 Wemos 迷你 TX 引脚

关节说明

8.（将引脚颜色与舵机电缆颜色匹配）到右前腿（引脚 1 到髋关节，引脚 2 到膝关节，引脚 3 踝关节舵机）

9.（引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到左前腿（引脚 5 到髋关节，引脚 6 到膝关节，引脚 7 踝关节舵机）

11.（引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到左中腿（引脚 13 连接到髋关节，引脚 14 连接到膝关节，引脚 15 踝关节舵机）

12.（引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右中间腿（引脚 17 连接到髋关节，引脚 18 连接到膝关节，引脚 19 踝关节舵机）

13.（引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到左后腿（引脚 25 连接到髋关节，引脚 26 到膝关节，引脚 27 踝关节舵机）

14.（引脚颜色与伺服电缆颜色匹配）到右后腿（引脚 29 连接到髋关节，引脚 30 连接到膝关节，引脚 31 踝关节舵机）

使用说明

1. mini D1 ESP8266 WiFi板电路连接示意图

电路连接说明：

WeMos D1 mini是最小的ESP8266 wifi板

使用wemos D1 mini作为WIFI AP，我们可以向32路舵机控制器发送串行命令，

并独立成为Web服务器AP来控制机器人。

引脚连接说明：

 1.到32路舵机控制器RX引脚

 2.到32路舵机控制器TX引脚(注意不要把RX、RT引脚接反了，在开发板下载程序时，不要连接引脚）

 3.来自32路舵机控制器G针

 4.来自32路舵机控制器5v引脚

2. 程序(文件储存在程序文件夹)

3. 开始使用

我们可以将智能手机连接到nodeMCU AP，并使用网络浏览器打开http://192.168.4.1，我们可以看到所有的命令。(网址一定要使用手机打开）

特别说明

1. 本项目有参考网上的一些开源项目

https://acktomas.blog.csdn.net/article/details/125620291?spm=1001.2101.3001.6650.18

https://blog.csdn.net/zyc121561/article/details/77679278?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522166873748816782414912961%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=166873748816782414912961&biz_id=0&spm=1018.2226.3001.4187

2. 编程软件为 Arduino IDE ，舵机调试软件为 ServoController。

特技

1. 提供关于六足机器人的电路、3D打印、程序的一切支持