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【其他Issue】center_line, adc_frenet_l_ 和 offset_to_map 的关系是什么?

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创建于  
2021-05-19 19:58

What's the relationship between center_line, adc_frenet_l_ and offset_to_map?

And also how to calculate lateral accelerate bound, in other words, what's the meaning of this part:
const double lat_acc_bound =
std::tan(veh_param.max_steer_angle() / veh_param.steer_ratio()) /
veh_param.wheel_base();
jerk_bound = EstimateJerkBoundary(std::fmax(init_state[1], 1.0),
axis_distance, max_yaw_rate);
or could you tell where can i get the information about this part?
以及如何计算横向加速度界,换句话说,这部分的含义是什么:
双倍横向加速度约束=
标准::tan(车辆参数最大转向角()/车辆参数转向比())/
车辆参数轮距();
jerk\u bound=估计jerk边界(std::fmax(初始状态[1],1.0),
轴距离,最大横摆角速度);
或者你能告诉我在哪里可以得到这部分的信息吗?

Thank you so much for your reading.
非常感谢你的阅读。

评论 (1)

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I think center_line is the center line of two path boundary.
adc_frenet_l_ is ego vehicle position in sl-frame
offset_to_map is lane center point to sl-frame.
sl-frame is based on referenceline
l
^
|------------------------------------------------upper path boundary
| ===>adc
| | adc_frenet_l
|-*--------------------------------------------------> reference line/s
| | offset_to_map
| * * * * lane center points
|--------------------------------------------------- lower path boundary

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