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李昂 / hexapod-robot-stm32

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来颗Star求求了

基于实时反馈和遗传算法的六足机器人全面步态优化系统设计。

完成了核心步态实时生成算法的设计,基于精确的运动学建模直接求解,不需要迭代计算,运算量小,可装载在嵌入式系统中。

机器人的每一步运动都由算法实时生成,可根据运动命令协调地进行任意方向任意速度平移旋转混合运动。

与此同时,步态根据外界反馈与可调参数实时更新,并基于遗传算法对步态进行迭代优化。

论文

基于等效连杆模型的六足机器人行进姿态闭环控制_李昂_吉林大学学报工学版

演示视频

https://www.bilibili.com/video/BV17b411F7X8 image

主要代码清单

逆运动学解算器与姿态PID控制

https://github.com/mimilib/hexapod-robot-stm32/blob/main/Main_freeRTOS/TASK/src/balance_task.c

三角步态生成器

https://github.com/mimilib/hexapod-robot-stm32/blob/main/Main_freeRTOS/TASK/src/action_task.c

基于遗传算法的步态参数优化

https://github.com/mimilib/hexapod-robot-stm32/blob/main/Main_freeRTOS/TASK/src/genetic_task.c

让机器人始终朝向发光体的视觉反馈控制

https://github.com/mimilib/hexapod-robot-stm32/blob/main/Main_freeRTOS/TASK/src/blobs_task.c

MIT License Copyright (c) 2021 李昂 Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction, including without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to the following conditions: The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or substantial portions of the Software. THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.

简介

基于等效连杆模型的六足机器人行进姿态闭环控制 展开 收起
C 等 3 种语言
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