icm20948

简介

这是基于 ICM20948 传感器的驱动文档。

ICM20948 实例

要创建 ICM20948 实例，必须要一个 machine.I2C 对象

from machine import I2C
import icm20948, utime

imu = icm20948.ICM20948(I2C(0), gyro_scale=icm20948.DPS_2000)

创建 ICM20948 可以填入其他可选参数：

• address 配置传感器地址（icm20948.ADDR_AD0 或 icm20948.ADDR_AD1）
• gyro_scale 配置陀螺仪精度（icm20948.DPS_250、icm20948.DPS_500、icm20948.DPS_1000、icm20948.DPS_2000）
• accel_scale 配置加速度精度（icm20948.GPM_2、icm20948.GPM_4、icm20948.GPM_8）
• dmp 是否启用 DMP 融合数据

实例方法

• ICM20948.dataready()

  判断数据是否就绪

• ICM20948.dataupdate()

  更新数据

• ICM20948.acc_x()

  X轴加速度数据

• ICM20948.acc_y()

  Y轴加速度数据

• ICM20948.acc_z()

  Z轴加速度数据

• ICM20948.gyr_x()

  X轴角速度数据

• ICM20948.gyr_y()

  Y轴角速度数据

• ICM20948.gyr_z()

  Z轴角速度数据

• ICM20948.mag_x()

  X轴磁力计数据

• ICM20948.mag_y()

  Y轴磁力计数据

• ICM20948.mag_z()

  Z轴磁力计数据

• ICM20948.quat6()

  获取六轴融合数据

  PS. 只有启用 DMP 才能使用该方法