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harryzhang / STM32G4-FOC

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README

基于STM32官方电调板B-G431B-ESC1开发的全自主FOC驱动程序

B-G431B-ESC1

update

介绍

该软件为在STM32官方开发板G431B-ESC1的无传感器FOC程序,支持参数自动识别、2~6s电压输入。该程序完全手写,不依赖任何不开源的电机库,开放此程序的原因为如果您手里有相关的电调硬件,可以烧入该程序进行性能测试,对比下ST库与本程序的性能差异。该程序可以适用于任何MCU,国产MCU在性能足够的前提下(性能建议>150DMIPS),且移植后的程序性能比ST官方的闭源电机库更好(TI的没测试过希望会做得更好2333)。在现在芯片大缺货的情况下,通过自研的FOC程序来摆脱对国外芯片的依赖越来越必要。详情请站内私信了解。

怎么购买B-G431B-ESC1

从ST官网购买: B-G431B-ESC1
其他渠道,请自行去X宝、X鱼寻找。

使用说明

首先,为了烧录程序,请按照教程安装ST Cube Programer,点击此处下载

下载完成后,将电调连接到电脑,打开cube programer,选择STLINK,然后连接(connect)

打开

打开hex文件

hex

下载到单片机

hex

焊接输入线缆

pwm_in 请焊接5V、PWM、GND引脚。这三个引脚请连接到PPM、PWM接收机。该程序不再支持板载电位器

连接到电调

首先,请关闭CubeProgramer,并给单片机重新上电。请安装连接工具下的putty-64bit-0.74-installer.msi

putty1

然后,打开putty,观察你是哪个串口,设置成串口模式。

putty1

最后,点击open,进入命令行。

putty1

测试您的电机参数并运行

在这个步骤,请使用合适的电机,使用错误的电机可能触发电流保护

单击tab按键,可以看到所有命令。

putty1

cmd_set_current       CMD   --------  设置电机电流
cmd_stop_motor        CMD   --------  停止电机
cmd_start_motor       CMD   --------  启动电机
cmd_set_motor_rpm     CMD   --------  软件设置转速
cmd_test_motor_parameter    CMD   --------  测试电机参数

连接电机到电调,输入下面命令进行测试(支持tab自动补全)

cmd_test_motor_parameter 10.0

命令格式:测试命令+空格+参数,参数范围1.0~50.0,该参数根据目测电机功率大小来定,不知道直接给10.0。参数必须包含.0。否则程序不能正常识别。

测试成功后,输出以下内容,都是正常数值表示测试成功,否则重新测试。

putty1

最后,输入开启命令,使电机旋转。请使用舵机测试仪、航模接收机进行测试。

pwm

cmd_start_motor

putty1

电机成功旋转!来一个电机全家福:

motor

空文件

简介

在STM32官方开发板上G431-ESC的自制FOC程序 展开 收起
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