多旋翼飞行器振动解决方案

介绍

本开源库涵盖了论文《多旋翼飞行器振动机理分析和减振设计》涉及的硬件、单片机程序、实验数据、数据处理程序、滤波器程序、3D模型和模态云图等。

系统架构

硬件通信架构

软件架构

• Arduino: data_collecting.ino
  • 处理遥控接收机的PWM数据（数据采集开关）
  • 采集MPU6050数据
  • 采集测速仪数据
  • 将数据写入SD卡
  • 串口输出数据采集状态
• Matlab:
  使用Matlab R2019a完成数据处理
  1. 原始数据
  2. data_processing.mlx
     • 读取数据
     • 重采样
     • 分析振动强度
     • 分析转速稳定性
     • 绘制频谱
     • 绘制时频图
  3. 带阻滤波器文件和陷波器文件
     • bandstop.fda
     • notch1.fda
     • notch2.fda

硬件清单

• DJI F450四旋翼无人机
• APM飞行器控制器
• Arduino Mega 2560单片机
• MPU6050惯性测量单元
• 无刷电调测速仪
• 无线透明传输模块
• SD卡及SD卡模块

无人机SolidWorks 3D模型

模态云图（1~50阶）

参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request