代码拉取完成，页面将自动刷新
同步操作将从 GuaikOrg/CawFOC 强制同步，此操作会覆盖自 Fork 仓库以来所做的任何修改，且无法恢复！！！
确定后同步将在后台操作，完成时将刷新页面，请耐心等待。
Github: https://github.com/GUAIK-ORG/CawFOC
Gitee: https://gitee.com/GuaikOrg/CawFOC
CAW FOC 项目由 3 部分组成，在 CAW-PACKAGES/ControlSystem/FOC 目录下存放相关的代码。
https://www.bilibili.com/video/BV1Hh4y1M7nH/
https://www.bilibili.com/video/BV1BP411v7nA/
| 功能 | 状态 |
|---|---|
| 开环速度控制 | ✔ |
| 闭环力矩控制 | ✔ |
| 闭环位置控制 | ✔ |
| 闭环速度控制 | ✔ |
Windows
下载 arm-none-eabi-gcc
设置环境变量
将gcc-arm-none-eabi\bin的绝对路径添加进系统变量的 Path 中
Mac
brew tap ArmMbed/homebrew-formulae
brew install arm-none-eabi-gcc
切换到项目根目录然后运行: mingw32-make，即可在项目根目录中的 build 目录中找到编译生成的文件[CawFOC.elf | CawFOC.bin | CawFOC.hex]。
一下代码可以在freertos.c中查看
FOC_T foc1;
PID_T velPID1;
PID_T anglePID1;
LOWPASS_FILTER_T velFilter1;
FOC_Closeloop_Init(&foc1, &htim1, PWM_PERIOD, 12.6, 1, 7);
FOC_SetVoltageLimit(&foc1, 10.0);
FOC_HAL_Init(&foc1, &hi2c1);
PID_Init(&velPID1, 2, 0, 0, 100000, foc1.voltage_power_supply / 2);
PID_Init(&anglePID1, 2, 0, 0, 100000, 100);
LOWPASS_FILTER_Init(&velFilter1, 0.01);
FOC_AlignmentSensor(&foc1);
for (;;) {
// 闭环位置控制
// Foc_TestCloseloopAngle(&foc1, &anglePID1, 3.141592654);
// 闭环速度控制
Foc_TestCloseloopVelocity(&foc1, &velFilter1, &velPID1, 10);
FOC_SensorUpdate();
osDelay(1);
}
Park 变换：https://zhuanlan.zhihu.com/p/614244367
Clark 变换：https://zhuanlan.zhihu.com/p/613996592
DengFoc：http://dengfoc.com/#/
SimpleFOC 中文：http://simplefoc.cn/#/
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