fira

介绍

本组成员将中国机器人大赛FIRA仿真组机器人避障挑战赛中，子项2（视觉避障）场景1中进行实现，并且在其中的部分赛项中取得了较高的分数

配置要求

1. 一台配置为i7-6400以上的台式机或笔记本，8G+1T，GT730及以上的显卡，分辨率不低于1920*1080，必须使用Ubuntu16.04系统；
2. ROS版本为Kinetic。

赛事规则要求

FIRA 国际机器人联盟在 2017 年开始发布了基于 ROS 和 GAZEBO 的避障挑战赛平台，比赛平台下载地址： https://github.com/zerowind168/SIMUROSOT-ROBOCHALLENGE

软件架构

本代码是基于比赛方提供的平台，使用world1-1作为赛场条件，使用基于tensorflow接收仿真环境中的小车相机画面，进行小车底盘运动的预测，最终到达比赛场地的另一头。

安装教程与使用说明

1. 使用比赛平台的下载地址，按照其官方文档配置好比赛运行环境，并配置好tensorflow训练所需的环境，其中tensorflow版本为1.12；
2. 使用该代码放到工作空间中；
3. 使用fira_Collect_offline.py对小车底盘内进行控制，并收集训练所需的图片数据，存于dataset中；
4. 使用fira_Train_model_tensorflow.py对收集到的图片数据进行训练，并将训练出的模型放到model中；
5. 使用fira_run.py运行，可以观察到小车基于当前相机画面进行训练与移动。

参与贡献

1. Fork 本仓库
2. 新建 Feat_xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request

特技

1. 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
2. Gitee 官方博客 blog.gitee.com
3. 你可以 https://gitee.com/explore 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4. GVP 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5. Gitee 官方提供的使用手册 https://gitee.com/help
6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 https://gitee.com/gitee-stars/