iOlly

介绍

基于 miniKame 改进而来。

非原作者，在获取源码后，由群内热心成员优化完善而来。

在此感谢原作者及各位热心群友！

打印件

图片	文件名	数量	备注
	Body Bottom v1.stl	1	可使用stl/优化目录下的打印件
	Body Middle v1.stl	1	如果其他使用了stl/优化目录下的打印件，这个也必须用stl/优化目录打印件，否则这个盖子盖不上
	Body Top v1.stl	1
	Coxa Left v1.stl	2	可使用stl/优化目录下的打印件
	Coxa Right v1.stl	2	可使用stl/优化目录下的打印件
	Femur Left Bottom Cover v1.stl	2
	Femur Left Bottom v1.stl	2
	Femur Right Bottom Cover v1.stl	2
	Femur Right Bottom v1.stl	2
	Femur Top v1.stl	4
	Head Base v1.stl	1
	Head Camera v1.stl	1
	Head Cover v1.stl	1
	Spacer v1.stl	4
	Tibia print v1.stl	0	未使用到，不清楚原作者设计目的
	Tibia v1.stl	4
	F693zz	8	代替BOM表中的轴承,可以节省约10元成本

说明：优化目录中打印件为群友优化文件。目录sg90调整了增加舵机安装孔洞，iOlly底部增加SS12F15VG6拨动开关安装孔，并且调整 sg90 舵机安装高度，适合 sg90 舵机安装。

BOM

参考：miniKame BOM

电子模块

五金

舵机

我们尝试使用 sg90/mg90S （推荐使用mg90s舵机，全金属180°角度，比sg90耐用）来替代原作者使用的舵机（原作者使用的是 Turnigy TGY-306G-HV 或者 Turnigy TG9z Eco）。

你可使用其他舵机进行替换，但需要注意尺寸上的差异，同时打印机不要选择为s90优化的打印机以免无法安装。

注：sg90/mg90S 舵机的尺寸为 21.5mm*11.8mm*22.7mm。

舵机连接图

SG90 舵机有三根线：电源、接地和信号。

电源线通常为红色，应连接到开发板上的 5V 引脚。

地线通常为黑色或棕色，应连接到开发板上的 GND 引脚。

信号引脚通常为黄色、橙色或白色，应连接到开发板上的数字引脚。

本项目中使用到9个舵机，在完成验证步骤后，可将电源线、接地线全部对接在一起。可使用排针焊接、直接焊接、缠绕等各种方式实现。

在完成整体接线前，建议对每个舵机进行验证并归位，以方便后续安装。

舵机验证

使用 ArduinoIDE 打开 doc\验证代码\sg90 目录下的代码。注意修改代码中的引脚号，以匹配你的舵机。

上传代码，若舵机连线正确，将会运行0-180度转动两次，最后停留在90度，方便后续安装。

舵机位置摆放

在完成验证后，按如下角度摆放舵机：

前肢摆臂与舵机成90°夹角：

后肢摆臂与舵机保持水平:

整体接线

舵机分布示意如下：

引脚对应关系如下：

    board_pins[0] = D1; // 前左内侧
    board_pins[1] = D4; // 前右内侧
    board_pins[2] = D8; // 前左外侧
    board_pins[3] = D6; // 前右外侧
    board_pins[4] = D7; // 后左内侧
    board_pins[5] = D5; // 后右内侧
    board_pins[6] = D2; // 后左外侧
    board_pins[7] = D3; // 后右外侧
    board_pins[8] = D0; // 头部

软件部分

该项目使用 Arduino IDE 编译及上传固件。

点击此链接下载 Arduino IDE：下载链接

烧录固件

使用 Arduino IDE 打开 iOlly_v1.ino，IDE 将加载全部项目。

连接开发板到电脑，在 IDE 中设置开发板为“NodeMCU 1.0 (ESP-12E Module)”，点击上传（左侧箭头按钮），完成固件烧录。

运行

当前主控网络设置为 AP 模式，使用手机连接入热点后进行控制。

热点配置在 webconnector.cpp 中，SID：Qwerty，密码：12345678

手机连接后在浏览器中输入：http://192.168.4.1 访问控制页面。

群友实现展示