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西点钟灵毓秀 / cotOs

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查询协作式多任务系统

介绍

该任务系统使用了标准库头文件 <setjmp.h>中的 setjmplongjmp两个函数,用其构建了一个简单的查询式协作多任务系统,无需使用定时器进行任务切换。

其特点有:

  • 无任务优先级和抢占式的功能。
  • 任务切换的时机完全取决于正在运行的任务,体现协作
  • 每个任务都可以设置自己的栈空间大小。
  • 查询式的调度方式,当前任务切换时,查询下个任务是否需要执行。
  • 移植性强,只需要修改设置栈和获取栈的宏即可。

相对于时间片论法的任务调度来说,查询式协作多任务系统有以下特点:

  • 无需使用定时器做为任务调度。
  • 每个任务可以阻塞等待。
  • 设置任务的栈空间大小。
  • 当前任务可以在适当的时机(条件不满足时)切换到下一个任务,带条件满足继续执行后续代码,无需等待下一个任务周期才能执行,充分利用资源
  • 相对来说可以不用为了任务执行时间考虑太多的设计优化

相对于OS操作系统来说,查询式协作多任务系统有以下特点:

  • 没有任务优先级抢占式的功能,因此临界资源(中断除外)和优先级反转的问题也不存在
  • 允许用户或应用程序根据需要自由地切换到下一个就绪任务
  • 通过自主调度和管理任务,查询式协作多任务系统可以提高工作效率
  • 没有操作系统的复杂

软件架构

使用说明

demo代码链接:stm32 菜单效果demo

  1. 使用前初始化函数 cotOs_Init

    提供获取系统毫秒级回调函数

  2. 通过函数 cotOs_Creat 创建任务,并设置预留的栈大小

  3. 最后一切准备就绪调用cotOs_Start启动多任务系统

    该函数不会退出,因此最后调用

  4. 通过 cotOs_WaitFor 或者 cotOs_WaitFor_Cond 切换到下一个就绪任务进行执行

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嵌入式设备中利用setjmp/longjmp实现一个简单的查询式协作多任务调度系统 展开 收起
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