originbot: originbot小车手机远程设备端代码

在 ROS 2 包中使用 include 目录需要在 CMakeLists.txt 文件中设置 include 路径。

首先，需要在 CMakeLists.txt 文件中设置包的 include 路径。例如，要在包名为 my_package 的包中设置 include 路径 include，可以在 CMakeLists.txt 文件中添加如下内容：

ament_target_dependencies(my_package
  "rclcpp"
)

target_include_directories(my_package
  PRIVATE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include
)

然后，就可以在包的代码中使用 #include <my_package/my_header.hpp> 的形式包含包中的头文件了。

注意，如果你希望其他包也能够使用该包的头文件，需要在 CMakeLists.txt 文件中使用 ament_export_include_directories() 函数暴露 include 路径。

例如，要暴露包名为 my_package 的包的 include 路径，可以在 CMakeLists.txt 文件中添加如下内容：

ament_export_include_directories(include)

这样，其他包就可以使用 find_package() 和 ament_target_dependencies() 函数来设置依赖项，并使用 #include <my_package/my_header.hpp> 的形式包含包中的头文件了。

ros2 功能包添加google protobuf 编译

在 ROS 2 功能包中使用 Google Protobuf 需要完成以下几步：

安装 Google Protobuf 库和头文件。在 Ubuntu 系统中，可以使用以下命令安装：

sudo apt-get install libprotobuf-dev protobuf-compiler

在包的 CMakeLists.txt 文件中设置依赖项。需要使用 ament_target_dependencies() 函数设置包的依赖项，如以下代码所示：

ament_target_dependencies(my_package
  "protobuf"
)

生成 Protobuf 消息文件。首先需要使用 protoc 工具将 .proto 文件编译成 .pb.h 和 .pb.cc 文件。然后需要在 CMakeLists.txt 文件中使用 add_message_files() 函数将消息文件添加到包中。例如，要将包含目录 msg 下的所有消息文件添加到包中，可以使用以下代码：

add_message_files(
  DIRECTORY msg
  FILES
    MyMessage1.msg
    MyMessage2.msg
)

生成 Protobuf 消息 C++ 代码。需要使用 generate_messages() 函数生成 Protobuf 消息的 C++ 代码。这个函数需要传入一个或多个消息文件的名称，用于指定需要生成的消息类型。例如，要生成前面添加的两个消息文件 MyMessage1.msg 和 MyMessage2.msg 的 C++ 代码，可以使用以下代码：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
    std_msgs
)

注意，这里的 std_msgs 是指定依赖的消息包。如果你的消息文件中使用了其他消息类型，需要将其也添加到依赖项中。

最后，需要在 C++ 代码中包含生成的头文件，并使用相应的 Protobuf 消息类型。例如，要使用 MyMessage1 消息类型，可以在代码中添加如下内容：

#include "my_package/msg/MyMessage1.hpp"

int main()
{
  my_package::msg::MyMessage1 message;
  // ...
}

具体使用方法可以参考 Protobuf 官方文档和示例代码。

常用命令

#!/bin/bash
export COLCON_CURRENT_PREFIX=./install
source ./install/local_setup.sh
ros2 run phone_control remote_video
ros2 run phone_control_c phone_control_c --ros-args --log-level info
colcon build --packages-select phone_control_c

创建功能包
如何在ROS2中创建一个功能包呢？我们可以使用这个指令：

$ ros2 pkg create --build-type <build-type> <package_name>
ros2命令中：

pkg：表示功能包相关的功能；
create：表示创建功能包；
build-type：表示新创建的功能包是C++还是Python的，如果使用C++或者C，那这里就跟ament_cmake，如果使用Python，就跟ament_python；
package_name：新建功能包的名字。
比如在终端中分别创建C++和Python版本的功能包：

$ cd ~/dev_ws/src
$ ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c       # C++
$ ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python # Python

ros2 pkg list

protoc --cpp_out=. ./src/phone_control_c/src/h26x_frame.proto

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