用雷达点转图片与地图匹配算法做slam无人车重定位
用雷达点转图片与地图匹配算法做slam无人车重定位
系统环境ros-noetic,其它环境可以自己测一下 这个扩展滤波器是我已经魔改好的,把topic对上就直接使用 具体看robot_pose_ekf.launch
基于点云匹配实现重定位算法 通过 icp ,ndt ,SAC-IA 点云匹配算法实现重定位; 地图数据nav_msgs::OccupancyGrid,激光雷达数据sensor_msgs::LaserScan,分别使用以上点云匹配算法来进行点云之间的配准,用匹配分数最低的进行下一次匹配。
开源代码,魔改的支持数据库动态虚拟墙,支持虚拟墙动态刷新,支持代码中操作虚拟墙。
板结构路径规划,demo试验版本,并不是落地项目;代码并不稳定,还存在bug,落地需要重构。
boustrophedon_planner for robot coverage plan.
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