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海康威视热成像双光谱MINI云台摄像 作者:苏凯 时间:2023 03-28 邮箱: 422168787@qq.com 海康威视热成像双光谱MINI云台摄像ros驱动 型号:DS-2TD5567T-7/W 接口文档 haikangdecte/dos/设备网络SDK编程指南(CVR).pdf 设备网络SDK开发使用手册 http://open.hikvision.com/hardware/definitions/NET_DVR_StartRemoteConfig_SMART.html 实时数据预览表: https://open.hikvision.com/hardware/definitions/NET_DVR_RealPlay_V40.html?_blank 错误码表: https://open.hikvision.com/hardware/definitions/NET_DVR_GetLastError.html web游览器访问云台: http://10.9.162.175/doc/page/login.asp?_1679903199358&page=preview 帐号:admin 密码:Admin123 ros驱动环境: 系统:ubuntu ros:noetic opencv:4.5.0 编译: cd haikangdecte source catkit_make_source.sh 启动云台ros节点 rosrun haikangdecte haikangdecte_node python demo 调试 rosrun haikangdecte maindecte_text.py rqt 调试 rosrun rqt_service_caller rqt_service_caller service 名称: /maindecte_service 消息类型: maindecte_srvs/maindecte: msgtype=500002 #消息类型 dwPTZCommand=23 #云台控制命令 dwStop=0 #0 开启 ,1 关闭 dwSpeed=1 #云台控制的速度 取值范围[1,7] python demo原文件地址: maindecte_text.py haikangdecte/script/maindecte_text.py 视频消息toptic名称: /hikrobot/camera/image 消息: sensor_msgs/Image --- msg消息: maindecte_msgs/Msgdata string FilePath string filepath string OPT string task_id string sensor_id string x string y string dx string dy string resize_cotX string resize_cotY string msg string fPan string fTilt string fZoom string dwFocus string aperture string shutter string exposure string gain string data string CMD string Parameter string Direction string Speedlevel --- srv消息: maindecte_srvs/maindecte int32 msgtype maindecte_msgs/Msgdata msgdata int32 dwPTZCommand int32 dwStop int32 dwSpeed --- string result string message maindecte_msgs/Msgdata result_msgdata --- haikangdecte/src/consoleMain.cpp 主程序入口 main --- #操作云台 start =0 #开启 stop =1 #关闭 # dwPTZCommand 含义 LIGHT_PWRON =2 #接通灯光电源 WIPER_PWRON =3 #接通雨刷开关 FAN_PWRON =4 #接通风扇开关 HEATER_PWRON= 5 #接通加热器开关 AUX_PWRON1 =6 #接通辅助设备开关 AUX_PWRON2= 7 #接通辅助设备开关 ZOOM_IN =11 #焦距变大(倍率变大)67 #设备网络 SDK 编程指南 ZOOM_OUT =12 #焦距变小(倍率变小) FOCUS_NEAR =13 #焦点前调 FOCUS_FAR =14 #焦点后调 IRIS_OPEN =15 #光圈扩大 IRIS_CLOSE =16 #光圈缩小 TILT_UP= 21 #云台上仰 TILT_DOWN =22 #云台下俯 PAN_LEFT= 23 #云台左转 PAN_RIGHT =24 #云台右转 UP_LEFT =25 #云台上仰和左转 UP_RIGHT =26 #云台上仰和右转 DOWN_LEFT =27 #云台下俯和左转 DOWN_RIGHT= 28 #云台下俯和右转 PAN_AUTO =29 #云台左右自动扫描 --- 下载驱动 海康威视提供了SDK下载中心,您可以在其中找到需要的SDK,包括 maindecte SDK。请按照以下步骤下载maindecte SDK: 访问海康威视SDK下载中心: 下载驱动 https://www.hikvision.com/cn/products/Thermal/thermography/thermography-bullet-camera1/?category=热成像产品&subCategory=工业测温&series=测温云台&checkedSubSeries=双光谱测温中载云台 硬件产品-设备网络sdk ->设备网络SDK_Linux64 V6.1.9.47_build202211 请注意,您需要有海康威视的账户才能访问SDK下载中心并下载SDK。如果您没有账户,请先注册并登录。另外,使用SDK需要遵守海康威视的许可协议和条款。 --- 环境部署: --- opencv4.5一键脚本安装 注意:需要科学上网安装 qq交流群: 742679602 通过百度网盘分享的文件:opencv4.....0安装等3个文件 链接:https://pan.baidu.com/s/1RKcDhFyLTxAZztuJvzP7hw 提取码:1685 复制这段内容打开「百度网盘APP 即可获取」 解压码: 01524922 b站有 opencv4.5 视频教程 昵称:再遇咖啡 --- 配置 .bashrc 需要把SDK的lib目录加入到环境变量中,否则会报错: error while loading shared libraries: libAudioRender.so: cannot open shared object file: No such file or directory 参考: export LD_LIBRARY_PATH="/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH:/home/sukai/3rdparty/opencv4.5.0/build/install/lib:/usr/local/lib:/home/sukai/workspace/workspace_ros_car_noetic/src/haikangdecte/linux64/lib:/home/sukai/workspace/workspace_ros_car_noetic/src/haikangdecte/linux64:/home/sukai/workspace/workspace_ros_car_noetic/src/haikangdecte/linux64/lib/HCNetSDKCom" --- 报错: error while loading shared libraries: libAudioRender.so: cannot open shared object file: No such file or directory edit /home/sukai/.bashrc 加入 export LD_LIBRARY_PATH="/usr/lib/x86_64-linux-gnu:$LD_LIBRARY_PATH:/home/sukai/3rdparty/opencv4.5.0/build/install/lib:/usr/local/lib:/home/sukai/workspace/workspace_ros_car_noetic/src/haikangdecte/linux64/lib:/home/sukai/workspace/workspace_ros_car_noetic/src/haikangdecte/linux64:/home/sukai/workspace/workspace_ros_car_noetic/src/haikangdecte/linux64/lib/HCNetSDKCom" source /home/sukai/.bashrc 或 /home/sukai/workspace/workspace_ros_car_noetic/src/haikangdecte/src/consoleMain.cpp 2143 // NET_SDK_INIT_CFG_TYPE_CHECK_MODULE_COM = 0, //���ӶԱ����ļ�� 检查模块是否匹配的配置选项。 // NET_SDK_INIT_CFG_ABILITY = 1, //SDK支持的行业能力配置选项。 // NET_SDK_INIT_CFG_SDK_PATH = 2, //设置HCNetSDK的目录路径。 // NET_SDK_INIT_CFG_LIBEAY_PATH = 3, //设置OpenSSL中libeay32.dll/libcrypto.so/libcrypto.dylib文件的路径。 // NET_SDK_INIT_CFG_SSLEAY_PATH = 4 //设置OpenSSL中ssleay32.dll/libssl.so/libssl.dylib文件的路径。 //todo 1. sukai 海康摄像头SDK在Linux、windows下的兼容问题 == 代码放在 NET_DVR_Init() 之前 //todo 2. ========= 设置库 libcrypto.so " 文件路径 ================ NET_DVR_LOCAL_SDK_PATH ptrByteArrayCrypto = { 0 }; strncpy(ptrByteArrayCrypto.sPath, "/home/sukai/workspace/workspace_ros_car_noetic/src/haikangdecte/linux64/lib/libcrypto.so", sizeof(ptrByteArrayCrypto.sPath) - 1); NET_DVR_SetSDKInitCfg(NET_SDK_INIT_CFG_TYPE::NET_SDK_INIT_CFG_LIBEAY_PATH, &ptrByteArrayCrypto);//设置OpenSSL中libeay32.dll/libcrypto.so/libcrypto.dylib文件的路径。 //todo 3. ========= 设置库 libssl.so" 文件路径 ================ NET_DVR_LOCAL_SDK_PATH ptrByteArraySsl = { 0 }; strncpy(ptrByteArraySsl.sPath, "/home/sukai/workspace/workspace_ros_car_noetic/src/haikangdecte/linux64/lib/libssl.so", sizeof(ptrByteArraySsl.sPath) - 1); NET_DVR_SetSDKInitCfg(NET_SDK_INIT_CFG_TYPE::NET_SDK_INIT_CFG_SSLEAY_PATH, &ptrByteArraySsl);//设置OpenSSL中libeay32.dll/libcrypto.so/libcrypto.dylib文件的路径。 //todo 4. ========= 设置库 HCNetSDKCom 文件路径 ================ //String strPathCom = "/home/sukai/workspace/workspace_ros_car_noetic/src/haikangdecte/linux64/lib/HCNetSDKCom"; NET_DVR_LOCAL_SDK_PATH struInitLib = { 0 }; strncpy(struInitLib.sPath, "/home/sukai/workspace/workspace_ros_car_noetic/src/haikangdecte/linux64/lib", sizeof(struInitLib.sPath) - 1); // NET_DVR_SDKINIT_CFG_LOCAL_LIB NET_DVR_SetSDKInitCfg(NET_SDK_INIT_CFG_TYPE::NET_SDK_INIT_CFG_SDK_PATH, &struInitLib); //设置HCNetSDK的目录路径。 --- 不使用ros可用makefile编译 /home/shi/docker/workspace/haikangdecte/linux64/lib/proj sudo make clean sudo clean make clean make 启动: ./sdkTest ---
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